概述

ROS MCP 服务器旨在支持机器人执行复杂任务并有效适应各种环境，通过提供一组功能将用户通过 LLM（大型语言模型）输入的自然语言命令转换为 ROS 命令，以实现对机器人的控制。此外，通过使用 rosbridge，它配置为与 ROS 和 ROS2 系统一起工作，并且其基于 WebSocket 的通信使其在各种平台上具有广泛应用性。

当前支持的消息类型是：

• geometry_msgs/Twist

安装

通过 Smithery 安装

要自动安装 ros-mcp-server 用于 Claude 桌面环境，请访问 Smithery 并使用以下命令：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安装

使用 uv 安装：

• 要安装 uv, 可以使用以下命令:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或

pip install uv

• 创建虚拟环境并激活它（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服务器配置：

将 MCP 设置为 mcp.json。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

MCP 功能

pub_twist

• 目的: 通过设置线速度和角速度向机器人发送运动命令。
• 参数:
  • linear: 线速度 (List[Any])
  • angular: 角速度 (List[Any])

pub_twist_seq

• 目的: 向机器人发送一系列运动命令，允许进行多步骤的运动控制。
• 参数:
  • linear: 线速度列表 (List[Any])
  • angular: 角速度列表 (List[Any])
  • duration: 每一步的时间间隔（单位：秒）(List[Any])

如何使用

1. 设置连接 rosbridge 的 IP 和端口。

• 打开 server.py 并更改你的 LOCAL_IP, ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT。（ROSBRIDGE_PORT的默认值是 9090）

2. 运行 rosbridge 服务器。

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. 运行已导入 ros-mcp-server 的任何 AI 系统。

4. 输入“让机器人向前移动。”。

5. 检查 rosbridge_server 和 ROS 状态。

命令:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

输出示例:

... 完成 ...

6. 测试完成。机器人将根据接收到的自然语言指令执行相应动作。

结果