概述

ROS MCP 服务器旨在支持机器人执行复杂任务并有效适应各种环境，通过提供一组函数将用户通过 LLM 输入的自然语言命令转换为 ROS 命令以控制机器人。此外，通过使用 rosbridge，它配置为与 ROS 和 ROS2 系统一起工作，并且 WebSocket 通信使其在多个平台上广泛应用。

支持的消息类型

• geometry_msgs/Twist
• sensor_msgs/Image

安装

通过 Smithery 安装

要通过 Smithery 自动安装 ros-mcp-server 对于 Claude Desktop：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安装

uv 安装

• 要安装 uv，可以使用以下命令：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或

pip install uv

• 创建虚拟环境并激活它（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服务器配置

将 MCP 设置为 mcp.json。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",,
    "run",
    "server.py"
  ]
}

如果您使用 Claude Desktop，可以使用以下命令找到 mcp.json：

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

MCP 函数

get_topics

• 目的：检索机器人 ROS 系统中可用的主题列表。
• 返回：主题列表（List[Any]）

pub_twist

• 目的：通过设置线速度和角速度向机器人发送运动命令。
• 参数：
  • linear：线速度（List[Any]）
  • angular：角速度（List[Any]）

pub_twist_seq

• 目的：向机器人发送一系列运动命令，允许进行多步骤的运动控制。
• 参数：
  • linear：线速度列表（List[Any]）
  • angular：角速度列表（List[Any]）
  • duration：每个步骤的持续时间列表（List[Any]）

sub_image

• 目的：订阅并接收机器人摄像头的主题图像数据。
• 返回：接收到的图像数据（Image）

使用指南

1. 设置 IP 和端口：根据需要配置 ROS 系统中的 IP 地址和端口号。
2. 运行服务器：启动 MCP 服务器以开始处理命令。
3. 发送命令：通过调用 MCP 函数对机器人进行控制。

模拟测试

在 NVIDIA Isaac Sim 环境中，展示了对机器人的有效控制和响应。