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Ros2mcp
什么是 ROS2 MCP 服务器？
ROS2 MCP 服务器是一个中间件工具，它可以将 ROS 2 的主题和服务转换为 Model Context Protocol (MCP) 可识别的资源或工具，使得 AI 模型能够通过 MCP 协议与 ROS 2 系统进行交互。如何使用 ROS2 MCP 服务器？
通过启动 ROS2 MCP 服务器节点，您可以将 ROS 2 的话题和接口映射为 MCP 资源，然后连接一个 MCP 客户端（如 OpenAI）来调用这些资源。适用场景
适用于需要将 ROS 2 系统与 AI 模型集成的场景，例如机器人控制、环境感知、自主导航等。主要功能
ROS 2 服务与话题转换
将 ROS 2 的服务和话题自动转换为 MCP 工具和资源，便于 AI 模型调用。
参数描述支持
从 ROS 2 接口中提取注释，并将其作为 MCP 工具的参数描述，提升可用性。
跨平台兼容
支持在 Linux、macOS 和 Windows 上运行，适配多种开发环境。
优势
简化 ROS 2 与 AI 模型的集成过程
提高系统交互的灵活性和可扩展性
局限性
需要一定的 ROS 2 基础知识
部分复杂接口可能需要额外配置
如何使用
安装依赖
确保已安装 ROS 2 和必要的开发工具，如 Gazebo 和 Rviz2。
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克隆项目
从 GitHub 克隆 ROS2 MCP 项目到本地。
启动模拟环境
使用 Pixi 启动 Gazebo 和 Rviz2 以测试机器人系统。
运行 MCP 服务器
启动 MCP 服务器并加载 ROS 2 接口。
连接 MCP 客户端
使用 OpenAI 或其他 MCP 客户端连接到本地服务器。
使用案例
机器人定位控制
通过 MCP 调用 ROS 2 的 2D 姿态估计服务，实现机器人的自动定位。
传感器数据获取
利用 MCP 获取激光雷达的数据，用于环境建模和障碍物检测。
常见问题
我需要哪些软件才能运行 ROS2 MCP 服务器？
MCP 服务器是否支持所有 ROS 2 接口？
如何调试 MCP 服务器？
相关资源
ROS2 MCP 项目主页
项目的 GitHub 主页，包含代码、文档和示例。
Model Context Protocol 文档
Model Context Protocol 的官方文档，了解其工作原理。
ROS 2 官方文档
ROS 2 的完整技术文档，帮助您掌握 ROS 2 的基础知识。
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