🚀 ArduPilot MCP 服务器沙盒

ArduPilot MCP 服务器沙盒将 ArduPilot 无人机平台与大语言模型（LLM）相结合，构建了一个可使用自然语言操作的 MCP（Mission Control Protocol）服务器。借助此服务器，像 Claude Desktop 或 Cline 这类 MCP 主机能够与之连接并实施控制。

视频链接：youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

🚀 快速开始

运行环境（支持 SITL 测试）

• ArduPilot（SITL 或实际设备）
• MAVLink 通信能够监听 tcp:127.0.0.1:5762
• Python 3.10+

使用 Mission Planner 的模拟器

为了方便地测试 ArduPilot 无人机，可使用 Mission Planner 内置的模拟器，具体步骤如下：

1. 安装 Mission Planner。
2. 启动后，点击顶部菜单中的 Simulation 按钮。
3. 在弹出界面中选择 Multirotor（多旋翼飞行器）。
4. 点击对话框中的 Stable 按钮。
5. ArduPilot 模拟器启动，并在 tcp:127.0.0.1:5762 开始监听。

📦 安装指南

准备 Python 环境

• 建议使用 Python 3.10+。
• 支持 Windows / macOS / Linux。

安装所需的工具

pip install -r requirements.txt

手动启动 MCP 服务器以确认运行状态

python ardupilot_mcp_server.py

如果显示“启动 MCP 服务器...”则表示配置完成。

📚 详细文档

Cline 的集成步骤

1. 在 OpenRouter 注册并获取 API Key。
2. 在 VS Code 中安装 Cline 扩展插件。
3. 在 VS Code 的 settings.json 文件中添加以下内容：

{
    "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
    "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
    "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
    "cline.customTools": [
        {
            "name": "ArduPilot MCP Server",
            "type": "custom",
            "outputFile": "ardupilot_mcp_server.log",
            "command": "python ardupilot_mcp_server.py"
        }
    ]
}

在聊天中操作示例

通过 Cline 或 Claude Desktop 发出自然语言指令即可控制 ArduPilot，例如：

• “请帮我启动 ArduPilot 的arming模式。”
• “麻烦将无人机升到10米高度。”
• “请把飞行模式改为GUIDED。”
• “请断开 ArduPilot 的arming状态。”

⚠️ 重要提示

实际支持的自然语言指令取决于 MCP 服务器注册的工具集。