WiseVision ROS2 MCP 服务器

实现 Model Context Protocol (MCP) 的 Python 服务器，用于 ROS2。

功能

• 列出可用的主题
• 列出可用的服务
• 调用服务
• 获取来自 WiseVision 数据黑匣子（InfluxDB 的 ROS2 替代品）的消息
• 订阅主题以接收消息
• 在主题上发布消息
• 回显主题上的消息
• 获取消息类型的字段

注意: 调用使用自定义服务源的服务之前启动服务器。

API

工具

• ros2_topic_list

  • 返回可用主题的列表
  • 输出:
    • topic_name (字符串): 主题名称
    • topic_type (字符串): 主题类型的消息

• ros2_service_list

  • 返回可用服务的列表
  • 输出:
    • service_name (字符串): 服务名称
    • service_type (字符串): 服务类型
    • request_fields (字符串数组): 服务请求中的字段

• ros2_service_call

  • 调用 ROS2 服务
  • 输入:
    • service_name (字符串): 服务名称
    • service_type (字符串): 服务类型
    • fields (字符串数组): 用户提供的服务请求中的字段数据
    • force_call (布尔值): 强制调用服务而无需提供所有字段，默认为 false
  • 输出:
    • result (字符串): 服务调用的结果
    • error (字符串): 调用错误时返回的错误信息
  • 特性:
    • 检查是否提供了所有必需的字段

• ros2_subscription_list

  • 返回当前已订阅主题的列表
  • 输出:
    • subscriptions (列表): 当前订阅的主题列表

• ros2_subscription_stream

  • 返回特定主题的消息流（实时数据）
  • 输入:
    • topic_name (字符串): 要订阅的主题名称
  • 输出:
    • messages (流): 特定主题接收到的实时消息

• ros2_publish

  • 在指定主题上发布消息
  • 输入:
    • topic_name (字符串): 要发布的主题名称
    • message_value (字符串): 要发布的消息内容
  • 输出:
    • acknowledgment (字符串): 确认消息已成功发布的确认信息

• ros2_topic_info

  • 返回指定主题的详细信息
  • 输入:
    • topic_name (字符串): 要查询的主题名称
  • 输出:
    • topic_information (字典): 主题的详细信息，包括其类型和其他属性

• ros2_service_info

  • 返回指定服务的详细信息
  • 输入:
    • service_name (字符串): 要查询的服务名称
  • 输出:
    • service_information (字典): 服务的详细信息，包括其接口和服务类

使用说明

设置 MCP 配置为 mcp.json

"mcp_server_ros_2": {
    "command": "docker",
    "args": [
        "run",
        "-i",
        "--rm",
        "wisevision/mcp_server_ros_2"
    ],
}

在本地构建 Docker 镜像

git clone https://github.com/wise-vision/mcp_server_ros_2.git
cd mcp_server_ros_2
docker build -t wisevision/mcp_server_ros_2 .

将以下内容添加到 AI 代理提示中:

你是一个使用外部工具通过 MCP 服务器的 AI 助理。
在调用任何工具之前，始终检查你的内存是否知道当前可用工具列表。
	• 如果你不记得当前工具列表，请首先调用 list-tools 工具。
	• 永远不要猜测工具名称或参数。
	• 如果用户请求需要使用某个工具而你没有相关信息，应询问他们或先调用 list-tools。
一旦加载了工具列表，你可以直接使用 documented 名称和架构的工具。