Isaac Sim MCP

🚀 伊萨克·西蒙扩展与MCP服务器

NVIDIA Isaac Sim MCP扩展提供了一系列专业工具，可通过自然语言在Cursor AI中访问。借助这些工具，用户能通过简单命令控制和操作NVIDIA Isaac Sim，为相关开发和应用带来便利。

🚀 快速开始

NVIDIA Isaac Sim MCP扩展提供了一系列专业的工具，这些工具可以通过自然语言在Cursor AI中访问。这些工具使您能够通过简单的命令控制和操作NVIDIA Isaac Sim。

✨ 主要特性

• get_scene_info：检查Isaac Sim扩展服务器的状态并获取基本场景信息。
• create_physics_scene：创建具有配置参数的物理场景：
  • objects：要创建的对象列表（每个对象都有类型和位置）
  • floor：是否创建地面平面（默认：true）
  • gravity：定义重力方向和大小的向量（默认：[0, -0.981, 0]）
  • scene_name：场景名称（默认："physics_scene"）
• create_robot：在场景中创建机器人：
  • robot_type：要创建的机器人类型（选项："franka", "jetbot", "carter", "g1", "go1"）
  • position：[x, y, z]坐标
• omni_kit_command：执行Omni Kit命令：
  • command：要执行的Omni Kit命令（例如："CreatePrim"）
  • prim_type：命令的原始类型（例如："Sphere"）
• execute_script：执行Isaac Sim中的任意Python代码：
  • code：要执行的Python代码

📦 安装指南

先决条件

1. 确保已安装NVIDIA Isaac Sim。
2. 配置环境变量：

   export ISABELLA=/path/to/Isabella
   

3. 启动Isaac Sim扩展服务器。

安装步骤

1. 下载并解压扩展包。
2. 在终端中运行：

   python setup.py install
   

💻 使用示例

基础用法

在开发模式下，可按以下步骤操作：

1. 使用get_scene_info检查连接状态。
2. 初始化物理场景后添加机器人。
3. 使用create_robot创建标准机器人后再尝试自定义脚本。

高级用法

机器人聚会演示

GIF：使用自然语言命令向场景中添加更多机器人

视频格式（MP4）

• 机器人聚会演示（MP4）

📚 详细文档

欢迎贡献！请随意提交Pull Request。

📄 许可证

此项目在MIT许可证下，详见LICENSE文件。